基于因子图的协同定位与误差估计算法

针对多自主水下航行器协同定位系统中从艇的数据融合问题,首先建立了协同定位系统的数学模型,然后分析了速度误差及航向误差对从艇定位误差的影响,同时设计了协同定位及误差估计的因子图模型。接着,提出了基于高斯噪声的协同定位及误差估计算法,利用均值和方差在因子图各节点间传递完成对从艇位置、速度误差和航向误差的估计。为了验证算法的有效性,通过仿真实验和实船试验的离线数据对协同定位及误差估计算法进行验证。结果表明,所提算法可以有效降低从艇的定位误差,在从艇自主定位时尤其明显,大幅提高了从艇的导航定位能力。     

工业机器人绝对定位误差补偿技术研究进展

 针对航空制造业中工业机器人存在实际位姿与理论位姿偏差的问题，分析了工业机器人绝对定位误差来源，解析其对飞机零部件连接性能产生的影响，在工业机器人绝对定位误差补偿原理和主要步骤分析基础上，阐述运动学建模、位姿测量、运动学参数误差辨识以及误差补偿等关键步骤对工业机器人绝对定位误差补偿的作用及重要性，对比分析了国内外学者在该步骤中涉及的主流算法和技术，归纳总结各步骤中存在的问题和可能的解决方案，探讨了工业机器人离线与在线误差补偿技术中的不足之处，指出工业机器人绝对定位误差补偿技术的发展趋势。     

三回路自动驾驶仪特点分析

对三回路自动驾驶仪的工作原理及特点进行了分析. 研究表明,这种驾驶仪的内回路是姿态驾驶仪,可以对静不稳定导弹进行稳定,闭环稳态传递系数不受气动参数变化的影响,驾驶仪输出对舵机零位误差不敏感,系统响应速度较带积分校正的过载驾驶仪快,且三回路驾驶仪比标准驾驶仪对噪声有较强的滤波能力.     

电桥法测电阻实验中的要领及故障分析

物理实验是高等学校开设的一门独立的必修课程,通过物理实验的教学,要求学生能掌握比较扎实的实验基本功,学会每个仪器的使用,知道实验中的故障排除,掌握接线要领,会根据要求选择仪器,会处理实验数据。本文就以电桥法测电阻为例加以分析说明。     

MIMO通信系统中基于星座扩展的脏纸预编码方法

预编码技术是提高多输入多输出(muhiple-input multiple-output,MIMO)无线系统容量的有效措施,提出了一种基于星座扩展的脏纸编码(dirty paper coding,DPC)方法,通过结合网格编码方法中的分集思想,在编码过程中加入星座扩展,利用大星座图冗余编码比特,能够在不消耗额外系统带宽的基础上实现系统容量提升.在发射信号相对应的扩展星座子集中寻找与归一化噪声最接近的星座点,将该星座点与归一化噪声的差值作为编码信号.该方法可以避免THP(Tomlinson-Harashima precoding)在对称取模过程中带来的性能损失,尤其是在低信噪比环境中.通过链路仿真,验证了基于星座扩展的DPC方法具有实现复杂度低、能够和相移键控调制技术相结合、提升系统容量的优点.     

数控机床动压主轴的热误差建模技术研究

为了降低加工过程的热误差,提高数控机床加工精度,基于时序相关分析理论与数值计算方法,建立了一种以温度场分布及加工参数为输入的新型机床主轴热误差建模方法.所建模型由热误差模型、主轴动压轴承热特性模型以及主轴热传递模型三部分组成.该方法首先根据时序相关理论建立热误差与温度测点之间的相关模型,再通过灰色相关理论完成关键温度测点位置与数量的优化,同时,基于数值计算与热传导理论,建立了动压主轴系统热特性模型.以一台大型龙门导轨磨床为实验对象,建立了磨床主轴箱热误差预测模型.实验结果表明,所建立的热误差模型具有良好的热误差辨识性能.     

GM(1,1)模型初始条件和初始点的优化

在对GM(1,1)模型的初始条件进行优化时,由于优化的目标函数为误差平方和最小,而模型的检验标准为平均相对误差最小,两个准则的不一致性导致优化效果不理想.本文以相对误差平方和最小为目标优化GM(1,1)模型,分别对初始条件和初始点进行优化,给出优化的计算公式,并证明在原始序列相对误差平方和最小的准则下,初始条件优化和初始点优化是统一的.实例表明运用优化公式与数值最优解计算得到的模型平均相对误差非常接近,且运用优化公式比数值解求解更方便.     

考虑不同地区零售商间转载协作的库存模型

研究由中央仓库和分布于不同地区零售店组成的多点库存系统,同一地区库存点间允许双向转载,不同地区库存点间仅存在单向转载;库存点面临独立泊松分布需求,采用连续检查的(S-1,S)策略.基于M/G/S/S队列理论、生灭过程模型和近似计算思想,分别建立损失销售情况和延期交货情况下的库存模型.设计了该库存系统的离散事件仿真过程以获取比较标杆.设计了系统参数变化组合实验,对比分析近似模型、仿真模型、策略仿真、单向转载模型和无转载模型的计算结果,发现所提近似混合转载模型的期望总成本最小.     

巧用示波器测量信号的幅度和频率

针对示波器在电子类专业实验中的广泛应用,介绍了一种提高示波器测量信号幅度和频率精度的方法。从减小测量信号的偶然误差和系统误差两个角度出发,阐述了如何用示波器精确测量信号幅度和频率。该方法测量准确,形象直观,拓展了示波器的使用功能,使之能够取代用毫伏表和频率计来测量信号的幅度和频率,可减少投资和损耗。     

针对结构易损场景监测的传感器优化布置方法

基于结构易损性指数和结构体系的损伤系数定义了结构失效指标,该指标可用来判断易损场景发生后结构体系的失效状态.在特征向量灵敏度分析的基础上推导了该指标在模态参数不确定性影响下的估计方差,并且以所有易损场景下指标的方差和最小为优化目标,提出了以监测结构易损场景为目的的传感器优化布置模型,以及基于凸规划的求解算法.采用该方法对一个平面桁架结构的数值模型进行了传感器布置,并且根据模拟的受损结构的模态数据,计算了不同传感器布置方案下结构失效指标的均值和方差.结果表明,与传统方法相比,该方法可以提高对易损场景发生后结构失效状态的评估精度.